Нагорная улица расположена в районе Котловка на территории Юго-Западного административного округа города Москвы. Название дано 23 апреля 1951 года по характеру рельефа местности, по которой пролегает улица. Старое название — Катуаровское шоссе, по кирпичному заводу Катуар, к которому вело шоссе.